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R o b o M a s t e r 社 区 文 章 问 答 专 栏 发 帖 我 的 战 队 我 的 签 到 机 甲 大 师 启 动 签 到 专 栏 查 看 更 多 电 控 开 源 专 栏 嵌 入 式 方 向 优 质 的 开 源 数 据 ， 更 多 优 质 内 容 可 在 右 上 角 搜 索 框 中 搜 索 ～ 公 开 1 4 个 节 点 管 理 员 算 法 开 源 专 栏 算 法 方 向 优 质 的 开 源 数 据 ， 更 多 优 质 内 容 可 在 右 上 角 搜 索 框 中 搜 索 ～ 公 开 3 2 个 节 点 管 理 员 硬 件 开 源 专 栏 硬 件 方 向 优 质 的 开 源 数 据 ， 更 多 优 质 内 容 可 在 右 上 角 搜 索 框 中 搜 索 ～ 公 开 1 1 个 节 点 管 理 员 机 械 开 源 专 栏 机 械 方 向 优 质 的 开 源 数 据 ， 更 多 优 质 内 容 可 在 右 上 角 搜 索 框 中 搜 索 ～ 公 开 2 9 个 节 点 管 理 员 文 章 查 看 更 多 【 R M A W A R D 2 0 2 4 】 东 南 大 学 3 S E 程 浩 无 线 键 轴 大 能 量 机 关 系 统 开 源 一 、 技 术 背 景 概 述 本 人 在 东 南 大 学 3 S E 战 队 的 R o b o M a s t e r 开 发 经 历 中 ， 针 对 能 量 机 关 控 制 系 统 电 气 接 线 冗 杂 、 击 打 识 别 不 精 准 、 视 觉 特 征 不 明 显 的 一 系 列 问 题 ， 创 新 性 地 设 计 了 能 量 机 关 系 统 软 硬 件 架 构 。 目 前 设 计 方 案 均 已 交 付 使 用 ， 推 动 了 本 赛 季 我 队 能 量 机 关 击 打 研 发 。 接 下 来 我 将 详 细 阐 述 这 个 项 目 遭 遇 的 技 术 痛 点 。 演 示 视 频 ： 4 4 5 4 9 0 f a 3 1 a 5 d b 3 2 a 8 8 1 5 f c a 4 b a 6 9 3 2 5 . m p 4 所 有 源 码 、 P C B 工 程 、 脚 本 、 操 作 说 明 和 环 境 配 置 、 V i s i o 流 程 图 都 可 以 在 h t t p s : / / g i t h u b . c o m / C h e n Y u W u A i / p o w e r r u n e 2 4 中 获 取 。 1 . 1 大 能 量 机 关 系 统 新 架 构 设 计 在 2 0 2 3 年 R o b o M a s t e r 比 赛 中 ， 组 委 会 修 改 了 大 能 量 机 关 的 机 制 ， 参 赛 队 伍 需 要 通 过 分 别 激 活 所 在 方 的 五 个 机 关 靶 ， 根 据 击 打 的 环 数 成 绩 来 为 全 队 提 供 攻 击 或 防 御 的 加 成 。 这 对 于 比 赛 中 的 团 战 发 动 时 机 和 战 术 选 择 至 关 重 要 。 为 了 顺 利 击 打 能 量 机 关 ， 需 要 在 机 器 人 上 研 制 一 种 新 的 视 觉 识 别 系 统 ， 并 根 据 击 打 能 量 机 关 的 环 数 来 判 断 视 觉 算 法 开 发 的 效 果 和 未 来 的 迭 代 方 向 。 除 了 视 觉 方 面 的 需 求 ， 弹 道 补 偿 系 统 、 机 器 人 操 作 手 链 路 控 制 系 统 也 需 要 实 弹 击 打 大 能 量 机 关 嵌 入 式 / 技 术 资 料 技 术 评 审 / 其 他 嵌 入 式 / 实 用 工 具 嵌 入 式 / 场 地 道 具 平 海 1 8 9 5 3 4 1 7 2 0 2 4 1 2 2 2 【 R M A W A R D 2 0 2 4 】 哈 工 大 （ 深 圳 ） 陈 希 峻 雷 达 站 点 云 定 位 模 块 先 行 开 源 哈 尔 滨 工 业 大 学 （ 深 圳 ） 南 工 骁 鹰 战 队 出 品 2 0 2 4 赛 季 雷 达 组 组 长 陈 希 峻 软 件 著 作 权 所 有 软 件 源 代 码 以 M o z i l l a P u b l i c L i c e n s e V e r s i o n 2 . 0 授 权 2 0 2 4 赛 季 完 整 开 源 h t t p s : / / b b s . r o b o m a s t e r . c o m / a r t i c l e / 5 5 2 2 3 方 案 简 介 在 2 0 2 3 赛 季 国 赛 前 ， 我 们 南 工 骁 鹰 雷 达 组 提 出 了 先 由 激 光 雷 达 点 云 聚 类 得 到 跟 踪 定 位 信 息 ， 再 利 用 装 甲 板 识 别 神 经 网 络 进 行 分 类 匹 配 的 雷 达 站 方 案 。 该 方 案 颠 覆 了 传 统 的 双 层 神 经 网 络 的 雷 达 站 方 案 ， 具 有 高 灵 敏 性 以 及 不 全 可 见 目 标 的 检 测 能 力 。 与 此 同 时 ， 我 们 的 处 理 效 率 更 为 高 效 ， 在 正 常 赛 场 条 件 下 可 实 现 5 0 0 H z 以 上 的 处 理 速 度 ， 保 证 了 雷 达 站 的 实 时 性 。 注 意 ： 由 于 2 0 2 4 赛 季 代 码 尚 未 整 理 完 毕 ， 决 定 开 源 最 核 心 的 2 0 2 3 赛 季 源 码 的 点 云 定 位 模 块 作 为 先 行 参 考 。 算 法 / 雷 达 尘 息 1 5 2 0 0 1 8 0 2 0 2 5 0 2 0 8 【 R M A W A R D 2 0 2 4 】 电 子 科 技 大 学 中 山 学 院 R o b o B r a v e r 柳 幸 之 部 分 技 术 成 果 说 明 电 子 科 技 大 学 中 山 学 院 柳 幸 之 平 衡 步 兵 机 器 人 与 空 中 机 器 人 电 控 方 案 （ 由 于 特 殊 原 因 ， 此 文 章 中 仅 展 示 部 分 技 术 成 果 ， 可 能 只 有 思 路 能 够 供 大 家 参 考 ， 敬 请 谅 解 😭 ） 一 、 技 术 背 景 概 述 1 . 对 平 衡 步 兵 产 生 兴 趣 在 2 0 2 3 赛 季 初 ， 队 伍 开 始 了 纳 新 计 划 ， 我 在 百 团 大 战 中 看 到 R o b o B r a v e r 机 器 人 战 队 的 各 种 机 器 人 ， 其 中 看 到 了 平 衡 步 兵 雏 型 — — 一 个 亚 克 力 盒 子 加 两 个 M 3 5 0 8 电 机 ， 在 那 个 时 候 我 就 对 R M 产 生 了 极 大 的 兴 趣 ， 当 即 下 定 决 心 要 将 整 个 大 学 生 活 贡 献 给 这 个 战 队 、 这 个 比 赛 。 经 过 两 轮 考 核 ， 我 均 以 考 核 分 数 第 一 成 为 了 梯 队 队 员 ， 后 续 看 到 了 师 兄 们 造 的 2 0 2 3 赛 季 用 的 空 中 机 器 人 ， 想 到 高 中 的 时 候 我 一 直 在 玩 穿 越 机 和 嵌 入 式 / 步 兵 嵌 入 式 / 技 术 资 料 算 法 / 步 兵 技 术 评 审 / 其 他 算 法 / 技 术 资 料 嵌 入 式 / 空 中 机 器 人 算 法 / 空 中 机 器 人 A l a n 2 3 7 6 9 6 0 1 5 2 0 2 4 0 9 0 1 问 答 查 看 更 多 【 求 助 】 如 何 在 v s c o d e 中 配 置 嵌 入 式 环 境 # # 问 题 描 述 我 现 在 在 用 u v 5 进 行 c 板 的 编 程 ， 但 是 u v 5 在 函 数 提 示 ， 高 亮 等 等 方 面 过 于 差 了 ， 所 以 我 想 在 v s c o d e 中 配 置 一 个 环 境 来 进 行 编 程 # # 我 的 发 现 我 尝 试 自 己 在 上 找 相 关 的 教 程 或 者 视 频 ， 但 是 经 常 得 到 的 结 论 是 我 们 只 能 把 v s c o d e 当 作 编 辑 器 ， 并 不 能 进 行 调 试 。 但 是 我 有 在 一 些 视 频 里 看 见 一 些 同 学 能 使 用 v s c o d e 以 及 插 件 完 成 所 有 的 编 程 编 译 以 及 调 试 ， 但 是 并 没 有 了 解 到 他 们 是 如 何 配 置 的 ， 所 以 我 想 在 论 坛 里 求 助 一 下 。 # # # 一 些 声 明 我 才 开 始 学 习 ， 并 且 没 有 过 多 的 经 验 以 及 前 辈 的 帮 助 ， 所 以 可 能 提 出 了 一 些 基 础 的 问 题 ， 同 时 我 搜 索 的 能 力 也 没 有 特 别 好 ， 所 以 有 可 能 论 坛 里 本 身 就 有 ， 但 是 我 没 有 找 到 。 A l e x _ 1 1 4 5 1 7 5 8 9 1 1 1 2 2 0 2 4 1 0 0 9 听 说 有 些 招 新 群 里 已 经 8 0 0 多 人 啦 ？ ！ 大 家 都 是 怎 么 招 新 的 呀 ！ 🎉 ️ 全 国 高 校 陆 续 开 学 啦 ！ 战 队 也 进 入 2 0 2 5 赛 季 的 招 新 ！ 👀 ️ 你 们 队 伍 为 了 招 新 都 做 了 哪 些 活 动 呀 ！ ❤ ️ 分 享 你 们 队 伍 的 活 动 现 场 照 片 ， 小 粉 将 抽 取 几 支 活 动 效 果 好 的 队 伍 送 出 一 份 【 D J I 靠 枕 】 ！ 粉 丝 大 管 家 7 3 4 6 9 1 1 2 0 2 4 0 9 0 6 问 题 反 馈 ｜ 新 论 坛 功 能 许 愿 h i ， 各 位 机 甲 大 师 新 论 坛 上 线 后 在 使 用 过 程 中 如 果 遇 到 任 何 问 题 ， 可 以 直 接 在 本 问 答 帖 下 回 复 👀 请 详 细 描 述 遇 到 问 题 、 链 接 、 操 作 ， 我 们 将 努 力 解 决 大 家 在 使 用 中 遇 到 的 问 题 👀 接 下 来 我 们 会 针 对 赛 季 总 结 和 战 队 开 源 推 出 新 功 能 ， 敬 请 期 待 🙏 如 果 在 使 用 过 程 中 有 更 多 想 法 ， 也 可 以 直 接 在 本 帖 下 许 愿 ～ 🙏 🤓 点 赞 高 的 愿 望 将 有 机 会 被 优 先 实 现 管 理 员 1 1 9 3 0 1 3 1 9 4 2 0 2 4 0 8 1 6 大 家 平 时 都 是 怎 么 进 行 信 息 的 检 索 的 ？ 问 题 描 述 如 题 ， 几 年 前 最 开 始 的 时 候 百 度 是 主 要 途 径 ， 但 随 着 百 度 广 告 投 放 量 的 增 多 检 索 到 的 有 效 信 息 也 变 少 了 ， 后 来 用 B 站 和 知 乎 ， 但 大 量 的 广 告 和 水 军 让 我 们 还 是 得 不 到 有 效 信 息 ( B 站 还 好 ， 如 果 B 站 里 没 有 的 在 其 他 地 方 也 基 本 看 不 到 ) ， 各 位 大 佬 有 没 有 小 众 但 还 算 高 效 的 资 源 获 取 途 径 呢 ？ 烽 火 7 6 6 8 1 0 8 2 0 2 4 0 9 1 4 网 上 有 害 信 息 举 报 专 区 | 备 案 号 粤 I C P 备 2 0 2 2 0 9 2 3 3 2 号

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