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R a p h a e l s H o m e 崇 建 之 元 文 章 1 7 5 标 签 5 6 分 类 2 1 H o m e A r c h i v e s T a g s C a t e g o r i e s R e a d i n g L i s t G a l l e r y V i d e o R a p h a e l s H o m e H o m e A r c h i v e s T a g s C a t e g o r i e s R e a d i n g L i s t G a l l e r y V i d e o R a p h a e l s H o m e K a l m a n 滤 波 ： 线 性 卡 尔 曼 滤 波 ， 扩 展 卡 尔 曼 滤 波 ， 无 迹 卡 尔 曼 滤 波 发 表 于 2 0 2 5 0 6 1 2 | 零 散 笔 记 K a l m a n 滤 波 ： 线 性 卡 尔 曼 滤 波 ， 扩 展 卡 尔 曼 滤 波 ， 无 迹 卡 尔 曼 滤 波 部 分 公 式 为 使 用 标 准 写 法 。 I n t r o d u c t i o n 滤 波 是 在 对 系 统 可 观 测 信 号 进 ⾏ 测 量 的 基 础 上 ， 根 据 ⼀ 定 的 滤 波 准 则 ， 采 ⽤ 某 种 统 计 量 最 优 ⽅ 法 ， 对 系 统 的 状 态 进 ⾏ 估 计 的 理 论 和 ⽅ 法 。 讲 点 的 滤 波 理 论 包 括 维 纳 （ W i e n e r ） 滤 波 和 卡 尔 曼 （ K a l m a n ） 滤 波 。 前 者 使 用 频 域 方 法 ， 后 者 使 用 时 域 状 态 空 间 方 法 。 相 比 于 W i e n e r 滤 波 方 法 ， K a l m a n 滤 波 只 基 于 时 域 中 的 量 ， 不 仅 可 以 对 平 稳 的 一 维 随 机 过 程 进 行 估 计 ， 也 可 以 对 非 平 稳 的 、 多 维 随 机 过 程 进 行 估 计 ， 同 时 K a l m a n 滤 波 算 法 是 递 推 的 ， 便 于 在 计 算 机 上 实 现 实 时 应 用 。 最 早 K a l m a n 提 出 的 滤 波 理 论 只 适 用 于 线 性 系 统 ， 此 后 研 究 者 将 其 扩 展 到 非 线 性 系 统 下 。 其 中 扩 展 K a l m a n 滤 波 （ E K F ） 将 非 线 性 系 统 一 阶 线 性 化 ， 再 利 用 K a l m a n 滤 波 。 其 问 题 在 于 线 性 化 过 程 中 产 生 的 误 差 。 无 迹 K a l m a n 滤 波 （ U K F ） 以 U T 变 换 处 理 均 值 和 协 方 差 的 非 线 性 传 递 ， 计 算 经 济 较 高 。 除 此 之 外 ， 为 了 提 升 计 算 效 率 ， 平 方 根 滤 波 和 U D 分 解 滤 波 也 逐 渐 被 提 出 。 ， 线 性 K a l m a n 滤 波 射 影 定 理 由 \ \ ( m \ \ t i m e s . . . 空 洞 卷 积 ， 多 尺 度 特 征 融 合 ， 大 核 卷 积 发 表 于 2 0 2 5 0 6 1 2 | 神 经 网 络 空 洞 卷 积 ， 多 尺 度 特 征 融 合 ， 大 核 卷 积 空 洞 卷 积 和 空 洞 空 间 金 字 塔 池 化 （ A S P P ） 空 洞 卷 积 第 一 项 系 统 使 用 空 洞 卷 积 的 工 作 可 能 是 F i s h e r Y u 在 2 0 1 6 年 的 工 作 。 作 者 使 用 这 种 卷 积 处 理 图 像 分 割 任 务 。 在 文 献 中 ， 作 者 将 其 称 为 膨 胀 卷 积 d i l a t e d c o n v o l u t i o n ， 与 本 文 中 使 用 的 空 洞 卷 积 a t r o u s c o n v o l u t i o n 同 义 。 后 者 名 称 来 源 于 法 语 的 à t r o u s . 相 比 于 一 般 的 卷 积 ， 作 者 强 调 了 其 能 够 扩 大 感 受 野 的 同 时 不 损 失 分 辨 率 和 覆 盖 的 能 力 。 在 数 学 上 ， 如 果 将 一 般 的 卷 积 协 作 ： \ \ [ ( F * k ) ( \ \ m a t h b f ) = \ \ s u m _ + \ \ m a t h b f = \ \ m a t h b f } F ( \ \ m a t h b f ) k ( \ \ m a t h b f ) . \ \ ] 则 空 洞 卷 积 可 以 被 写 作 ： \ \ [ \ \ l e f t ( F * _ l k \ \ r i g h t ) ( \ \ m a t h b f ) = \ \ s u m _ + l \ \ m a t h b f = \ \ m a t h b f } F ( \ \ m a t h b f ) k ( \ \ m a t h b f ) . \ \ ] 其 中 \ \ ( l \ \ ) 被 称 作 空 洞 率 d i l a t i . . . 电 子 系 统 课 程 报 告 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 6 | 电 子 系 统 电 子 系 统 课 程 报 告 r e p o r t _ f r 放 大 器 在 本 节 中 ， 我 们 的 总 体 目 标 是 设 计 一 个 音 频 放 大 器 。 技 术 规 格 如 下 ： 输 入 信 号 \ \ ( v _ e ( t ) \ \ ) 为 音 频 信 号 ， 带 宽 在 \ \ ( 2 0 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) 到 \ \ ( 2 0 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) 之 间 ； 电 路 输 入 电 阻 \ \ ( R _ e = 1 0 0 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) ； 负 载 为 阻 抗 \ \ ( R _ L = 4 \ \ , \ \ O m e g a \ \ ) 的 扬 声 器 ； 当 输 入 信 号 为 \ \ ( 1 0 0 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) 时 ， 输 出 功 率 应 为 \ \ ( 2 0 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) ； 电 源 为 对 称 电 源 ， 电 压 为 \ \ ( V = \ \ p m 1 5 \ \ , \ \ m a t h r m \ \ ) 。 在 本 报 告 中 ， 首 先 阐 明 将 运 算 放 大 器 与 B 类 功 率 放 大 器 结 合 的 方 案 局 限 性 ， 然 后 介 绍 运 算 放 大 器 与 A B 类 功 率 放 大 器 结 合 的 方 案 ， 后 者 基 本 满 足 要 求 。 这 对 应 原 题 第 2 和 第 3 部 分 ， 将 讨 论 若 干 方 案 变 体 。 方 案 2 ： 运 算 放 大 器 + B 类 功 率 放 大 器 我 们 构 建 了 如 上 电 路 ， 其 中 运 算 放 大 器 被 替 换 为 A D 8 2 0 。 随 后 进 行 仿 真 ， 测 量 输 入 电 压 、 运 算 放 大 器 输 出 . . . 锁 相 环 P h a s e L o c k e d L o o p , P L L 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 5 | 电 子 系 统 锁 相 环 P h a s e L o c k e d L o o p , P L L 简 介 锁 相 环 （ P h a s e L o c k e d L o o p ， P L L ） 是 一 种 用 于 同 步 信 号 的 电 子 电 路 。 它 可 以 将 输 入 信 号 的 相 位 与 参 考 信 号 的 相 位 进 行 比 较 ， 并 通 过 反 馈 控 制 来 调 整 输 出 信 号 的 频 率 和 相 位 ， 使 其 与 参 考 信 号 保 持 一 致 。 原 理 锁 相 环 一 般 由 一 个 相 位 比 较 器 ， 一 个 低 通 绿 农 其 和 一 个 由 电 压 控 制 的 振 荡 器 （ V C O ） 组 成 。 正 弦 信 号 正 弦 信 号 的 一 般 形 式 为 ： \ \ ( v ( t ) = V \ \ s i n ( \ \ p h i ( t ) ) \ \ ) 频 率 固 定 时 ， 信 号 可 以 写 做 ： \ \ ( v ( t ) = V \ \ s i n \ \ l e f t ( \ \ o m e g a _ 0 t + \ \ v a r p h i \ \ r i g h t ) \ \ ) 如 果 信 号 频 率 可 能 随 时 间 变 化 ， 信 号 可 以 写 做 ： \ \ ( v ( t ) = V \ \ s i n \ \ l e f t [ \ \ l e f t ( \ \ o m e g a _ 0 + 2 \ \ p i f ( t ) \ \ r i g h t ) t \ \ r i g h t ] \ \ ) 对 于 两 个 频 率 不 变 ， 如 果 他 们 的 \ \ ( \ \ o m e g a _ 0 \ \ ) 相 等 ， 则 有 它 们 的 相 位 差 为 常 数 。 \ \ [ \ \ p h i ( t ) = \ \ p h i _ 1 ( t ) \ \ p h i _ 1 ( t ) = \ \ l e f t ( \ \ o m e g a _ 0 t + \ \ v a r p h i _ 1 \ \ r i g h t ) + \ \ l e f t ( \ \ o m . . . G é n é r a t i o n d e s i g n a u x 信 号 发 生 器 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 5 | 电 子 系 统 G é n é r a t i o n d e s i g n a u x 信 号 发 生 器 简 介 信 号 发 生 器 （ G é n é r a t e u r d e s i g n a l ） 是 一 种 能 够 自 主 产 生 特 定 电 压 波 形 （ 如 正 弦 波 、 方 波 、 锯 齿 波 等 ） 的 电 路 ， 其 核 心 工 作 原 理 基 于 振 荡 器 （ O s c i l l a t e u r ） 。 一 个 完 整 的 振 荡 系 统 （ S y s t è m e o s c i l l a n t 由 两 个 关 键 组 件 构 成 ： 主 动 元 件 （ É l é m e n t a c t i f ） ： 提 供 能 量 的 源 头 ， 如 晶 体 管 或 运 算 放 大 器 ， 用 于 放 大 或 补 偿 能 量 损 耗 。 被 动 反 应 元 件 （ É l é m e n t p a s s i f r é a c t i f ） ： 通 常 由 电 感 （ L ） 、 电 容 （ C ） 或 电 阻 （ R ） 组 成 ， 用 于 储 存 和 释 放 能 量 ， 控 制 频 率 特 性 。 这 两 者 之 间 形 成 能 量 的 转 移 和 反 应 ， 从 而 维 持 持 续 的 振 荡 。 两 类 常 见 的 振 荡 器 ： 线 性 振 荡 器 （ O s c i l l a t e u r s l i n é a i r e s / s i n u s o ï d a u x ） ： 如 R C 、 L C 或 石 英 振 荡 器 ， 产 生 的 是 连 续 波 形 （ 例 如 正 弦 波 ） 。 弛 张 振 荡 器 （ O s c i l l a t e u r s à r e l a x a t i o n ） ： 例 如 施 密 特 触 发 器 或 多 谐 振 荡 器 ， 输 出 的 是 非 连 续 的 波 形 （ 例 如 方 波 、 锯 齿 波 ） ， 原 理 是 能 量 储 存 与 突 释 放 的 循 环 . . . f i l t r e 滤 波 器 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 5 | 电 子 系 统 f i l t r e 滤 波 器 概 述 滤 波 器 用 以 选 择 性 地 通 过 或 阻 止 信 号 的 频 率 成 分 ， 以 及 删 除 信 号 中 的 噪 声 。 按 照 频 率 响 应 特 性 ， 滤 波 器 可 分 为 低 通 ( F i l t r e p a s s e b a s ) 、 高 通 ( F i l t r e p a s s e h a u t ) 、 带 通 ( F i l t r e p a s s e b a n d e ) 和 带 阻 ( F i l t r e c o u p e b a n d e ) 滤 波 器 。 按 照 不 同 的 技 术 ， 可 分 为 电 子 滤 波 器 和 机 械 与 物 理 滤 波 器 。 > 图 为 表 面 声 波 滤 波 器 （ S A W F i l t e r ） 。 当 一 个 射 频 信 号 加 在 左 侧 交 指 电 极 上 时 ， 会 激 励 出 沿 压 电 材 料 表 面 传 播 的 表 面 声 波 。 表 面 声 波 在 材 料 表 面 传 播 的 波 长 满 足 公 式 \ \ ( \ \ l a m b d a = c / f \ \ ) 。 由 于 电 极 之 间 的 间 距 固 定 （ 决 定 了 某 一 波 长 ） ， 只 有 特 定 频 率 的 声 波 能 有 效 激 发 与 接 收 ， 因 此 实 现 了 对 信 号 频 率 的 窄 带 选 择 性 滤 波 。 不 符 合 频 率 条 件 的 信 号 将 不 会 有 效 传 播 或 被 转 换 ， 从 而 被 抑 制 。 理 想 滤 波 器 是 指 不 引 起 信 号 失 真 的 滤 波 器 ， 其 作 用 仅 是 放 大 或 延 迟 信 号 ， 而 不 改 变 信 号 的 频 谱 结 构 。 理 想 滤 波 器 在 现 实 中 不 存 在 ！ 滤 波 器 的 传 递 函 数 在 频 域 上 ， 滤 波 器 的 传 递 函 数 \ \ ( H ( f ) \ \ ) 是 输 入 信 号 \ \ ( X ( f ) \ \ ) 和 输 出 信 号 \ \ ( Y ( . . . 关 于 g + + / g d p 的 安 装 和 v s c o d e 配 置 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 4 | 杂 记 关 于 g + + / g d p 的 安 装 和 v s c o d e 配 置 1 . 先 下 载 m i n g w M i n G W M i n i m a l i s t G N U f o r W i n d o w s B r o w s e F i l e s a t S o u r c e F o r g e . n e t 下 载 完 之 后 打 开 ， 一 直 c o n t i n u e 直 到 这 个 下 载 完 成 。 下 载 完 成 之 后 点 击 c o n t i n u e 进 入 如 下 界 面 。 在 B a s i c S e t u p 中 选 择 g c c / g + + ， 在 A l l P a c k a g e s 中 选 择 g d b 。 在 i n s t a l l a t i o n 中 选 择 A p p l y c h a n g e 开 始 下 载 。 下 载 完 成 之 后 在 M i n G W 的 b i n 文 件 夹 中 确 定 g + + . e x e , g c c . e x e , g d b . e x e 三 个 文 件 的 存 在 。 编 辑 系 统 环 境 变 量 ， 在 p a t h 中 加 入 * / M i n G W / b i n 。 打 开 c m d ， 测 试 能 否 运 行 g + + , g d b 。 2 . 配 置 V S C o d e 打 开 一 个 文 件 夹 ， 新 建 文 件 写 一 个 h e l l o w o r d . c p p 。 显 示 安 装 推 荐 也 可 以 直 接 在 扩 展 中 安 装 。 这 里 我 在 扩 展 中 安 装 。 安 装 完 成 之 后 回 到 h e l l o w o r l d . c p p 。 尝 试 直 接 运 行 d e b u g 。 可 以 成 功 运 行 。 . . . A m p l i f i c a t i o n 放 大 器 发 表 于 2 0 2 5 0 4 2 1 | 电 子 系 统 A m p l i f i c a t i o n 放 大 器 概 述 放 大 器 电 子 系 统 中 ， 传 感 器 或 信 号 源 输 出 电 平 非 常 微 弱 。 为 了 满 足 后 续 电 路 （ 如 滤 波 、 模 数 转 换 、 功 率 驱 动 等 ） 的 动 态 范 围 与 信 噪 比 要 求 ， 需 在 信 号 链 中 加 入 电 压 放 大 环 节 。 理 想 运 算 放 大 器 在 设 计 上 追 求 以 下 性 能 指 标 ： 开 环 电 压 增 益 无 限 大 （ \ \ ( \ \ d i s p l a y s t y l e A _ 0 \ \ t o \ \ i n f t y \ \ ) ） ， 以 保 证 微 小 输 入 差 值 也 能 被 放 大 ； 输 入 阻 抗 无 限 大 （ \ \ ( \ \ d i s p l a y s t y l e Z _ \ \ t e x t \ \ t o \ \ i n f t y \ \ ) ） ， 避 免 对 信 号 源 造 成 负 载 ； 输 出 阻 抗 为 零 （ \ \ ( \ \ d i s p l a y s t y l e Z _ \ \ t e x t \ \ t o 0 \ \ ) ） ， 确 保 对 后 级 负 载 的 电 压 传 输 ； 带 宽 宽 广 ， 覆 盖 从 直 流 到 几 十 兆 赫 甚 至 更 高 频 段 。 在 评 价 放 大 器 性 能 时 ， 通 常 关 注 以 下 几 个 指 标 ： 增 益 G a i n 输 入 与 输 出 阻 抗 i m p é d a n c e s d ’ e n t r é e e t d e s o r t i e 带 宽 b a n d e p a s s a n t e 噪 声 因 子 及 噪 声 温 度 f a c t e u r e t l a t e m p é r a t u r e d e b r u i t 失 真 d i s t o r s i o n s 效 率 . . . G A N , V A E 和 流 模 型 的 原 理 （ 以 流 模 型 为 主 ） 发 表 于 2 0 2 5 0 2 2 6 | 生 成 式 神 经 网 络 G A N , V A E 和 流 模 型 的 原 理 （ 以 流 模 型 为 主 ） 2 0 2 5 / 0 2 / 2 6 以 便 自 己 查 看 生 成 式 神 经 网 络 生 成 式 神 经 网 络 是 一 种 以 生 成 与 被 提 供 的 数 据 集 相 似 的 新 数 据 为 目 的 的 人 工 神 经 网 络 。 它 试 图 构 建 一 种 模 型 分 布 \ \ ( p _ \ \ ) ， 使 其 尽 可 能 接 近 原 始 数 据 分 布 \ \ ( p _ \ \ ) 。 由 于 不 依 赖 其 他 标 签 数 据 ， 生 成 式 模 型 往 往 是 无 监 督 学 习 。 特 别 的 ， 生 成 式 模 型 也 可 以 预 测 在 \ \ ( y \ \ ) 条 件 下 \ \ ( x \ \ ) 的 分 布 \ \ ( P ( x | y ) \ \ ) ， 比 如 要 求 一 个 用 于 生 成 水 果 图 像 的 模 型 生 成 一 个 苹 果 ： \ \ ( P ( \ \ t e x t | \ \ t e x t ) \ \ ) 。 对 于 数 据 的 集 合 \ \ ( \ \ m a t h b f \ \ ) ， 生 成 式 神 经 网 络 理 想 的 损 失 函 数 是 模 型 分 布 和 数 据 分 布 之 间 的 似 然 函 数 ： \ \ [ \ \ b e g i n     \ \ m a t h c a l ( m o d e l ( \ \ t h e t a ) \ \ m i d \ \ m a t h b f ) = \ \ p r o d _ } p _ ( x ) \ \ e n d \ \ ] 似 然 函 数 是 模 型 可 调 节 参 数 \ \ ( \ \ t h e t a \ \ ) 的 函 数 ， 用 于 衡 量 模 型 分 布 对 数 据 分 布 的 拟 合 程 度 ， 所 . . . J 0 5 同 步 发 表 于 2 0 2 5 0 2 1 1 | 面 向 对 象 程 序 设 计 J 0 5 同 步 一 、 进 程 和 线 程 基 础 进 程 由 操 作 系 统 创 建 ， 用 于 运 行 程 序 ， 可 使 多 个 进 程 以 “ 假 实 时 ” 并 行 方 式 运 行 。 选 择 器 负 责 将 处 理 器 资 源 分 配 给 进 程 。 通 过 共 享 页 面 完 成 进 程 之 间 通 信 。 进 程 的 状 态 ： 状 态 （ É t a t s ） ： A c t i f （ 活 动 状 态 ） ： 表 示 进 程 正 在 C P U 上 运 行 。 P r ê t （ 就 绪 状 态 ） ： 进 程 已 准 备 好 运 行 ， 但 正 在 等 待 C P U 的 分 配 。 B l o q u é （ 阻 塞 状 态 ） ： 进 程 由 于 等 待 某 些 事 件 （ 例 如 I / O 操 作 或 资 源 可 用 性 ） 而 无 法 运 行 。 状 态 转 换 事 件 ： C r é a t i o n （ 创 建 ） ： 一 个 新 的 进 程 被 创 建 ， 通 常 是 由 操 作 系 统 或 一 个 已 有 的 进 程 创 建 的 。 S u p p r e s s i o n （ 删 除 ） ： 进 程 被 终 止 并 从 系 统 中 移 除 。 F i n d u q u a n t u m （ 时 间 片 结 束 ） ： 进 程 的 时 间 片 用 完 ， 操 作 系 统 将 C P U 分 配 给 其 他 进 程 。 D e m a n d e d ’ e n t r é e / s o r t i e o u d e r e s s o u r c e （ 请 求 输 入 / 输 出 或 资 源 ） ： 进 程 请 求 某 些 资 源 或 I / O 操 作 ， 进 入 阻 塞 状 态 。 F i n d ’ e n t r é e / s o r t i e o u r e s s o u r c e d i s p o n i b l e （ 输 入 / . . . 1 2 … 1 8 R a p h a e l H y a a n 何 日 可 谓 归 去 来 文 章 1 7 5 标 签 5 6 分 类 2 1 B o n j o u r 公 告 仰 观 宇 宙 之 大 ， 俯 察 品 类 之 盛 最 新 文 章 K a l m a n 滤 波 ： 线 性 卡 尔 曼 滤 波 ， 扩 展 卡 尔 曼 滤 波 ， 无 迹 卡 尔 曼 滤 波 2 0 2 5 0 6 1 2 空 洞 卷 积 ， 多 尺 度 特 征 融 合 ， 大 核 卷 积 2 0 2 5 0 6 1 2 电 子 系 统 课 程 报 告 2 0 2 5 0 4 2 6 锁 相 环 P h a s e L o c k e d L o o p , P L L 2 0 2 5 0 4 2 5 G é n é r a t i o n d e s i g n a u x 信 号 发 生 器 2 0 2 5 0 4 2 5 分 类 乐 理 和 吉 他 4 信 号 处 理 1 2 俯 察 品 类 之 盛 9 动 态 系 统 控 制 5 工 艺 化 学 / 传 热 学 5 已 删 除 1 杂 记 5 概 率 统 计 7 标 签 K a l m a n 滤 波 动 态 系 统 控 制 鸟 纲 经 济 学 习 笔 记 统 计 已 删 除 e s p 3 2 零 散 笔 记 循 环 例 子 逻 辑 系 统 2 G & 4 G 程 序 课 程 笔 记 c p p 传 热 D C G A N 毕 业 设 计 t o r c h 结 构 力 学 巴 黎 植 物 热 力 学 项 目 管 理 统 计 物 理 概 率 面 向 对 象 j a v a 信 号 处 理 数 学 大 作 业 控 制 神 经 网 络 工 艺 化 学 卷 积 深 度 学 习 计 算 机 植 物 机 器 人 巴 黎 动 物 归 档 六 月 2 0 2 5 2 四 月 2 0 2 5 6 二 月 2 0 2 5 1 7 一 月 2 0 2 5 6 十 二 月 2 0 2 4 8 十 一 月 2 0 2 4 2 2 十 月 2 0 2 4 7 九 月 2 0 2 4 5 网 站 资 讯 文 章 数 目 : 1 7 5 本 站 访 客 数 : 本 站 总 访 问 量 : 最 后 更 新 时 间 : © 2 0 2 0 2 0 2 5 B y R a p h a e l H y a a n 框 架 H e x o | 主 题 B u t t e r f l y 备 案 号 : 京 I C P 备 2 0 2 4 0 5 1 9 0 4 号 | 京 公 网 安 备 1 1 0 1 0 8 0 2 0 4 4 0 6 8 号 繁

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