Sören Schwertfeger 师泽仁 | Mobile Autonomous Robotic Systems Lab - MARS Lab

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S ö r e n S c h w e r t f e g e r 师 泽 仁 | M o b i l e A u t o n o m o u s R o b o t i c S y s t e m s L a b M A R S L a b S ö r e n S c h w e r t f e g e r 师 泽 仁 A s s i s t a n t P r o f e s s o r a t t h e S c h o o l o f I n f o r m a t i o n S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y o f S h a n g h a i T e c h U n i v e r s i t y P h . D . i n C o m p u t e r S c i e n c e ( A d v i s o r : P r o f . D r . A n d r e a s B i r k , J a c o b s U n i v e r s i t y , G e r m a n y ) D i p l o m I n f o r m a t i k e r ( F B 3 , U n i v e r s i t y o f B r e m e n , G e r m a n y ) C o n t a c t : O f f i c e : S I S T b u i l d i n g , R o o m 1 D 2 0 1 . A ( d i r e c t i o n s ) A d d r e s s :   3 9 3 H u a x i a M i d d l e R o a d ,   P u d o n g , S h a n g h a i 2 0 1 2 1 0 , C h i n a B a i d u m a p s , G o o g l e m a p s L a b : S I S T b u i l d i n g , R o o m 1 D 2 0 3 ( f l o o r p l a n ) D i r e c t i o n s h o w t o r e a c h t h e S T A R C e n t e r : p d f E M a i l : s o e r e n s c h ( a t ) s h a n g h a i t e c h . e d u . c n   V i e w m y p r o f i l e L a b a s s i s t a n t : S h e n Y o n g x i a 沈 永 霞 W e b s i t e s : T h i s s i t e :   r o b o t i c s . s h a n g h a i t e c h . e d u . c n F a c u l t y l i s t :   s i s t . s h a n g h a i t e c h . e d u . c n / s i s t _ e n / 2 0 2 0 / 0 9 0 9 / c 7 5 8 2 a 5 5 4 9 5 / p a g e . h t m   P r i v a t e ( w i t h m y o l d e r r o b o t i c s p r o j e c t s ) : s s c h w e r t f e g e r . e u P u b l i c a t i o n s : G o o g l e S c h o l a r C h i n e s e n a m e : 师 泽 仁 : 师 S h ī ( f o r S c h w e r t f e g e r m e a n s T e a c h e r ) 泽 z é 仁 r é n ( f o r S ö r e n z é : b e n e f i c e n c e ; r é n : b e n e v o l e n c e ) I f y o u w a n t t o k n o w a l i t t l e m o r e a b o u t m y b a c k g r o u n d y o u c a n r e a d a n a r t i c l e a b o u t m e i n t h e 6 t h S I S T n e w s l e t t e r . S o m e o f m y p r e v i o u s r o b o t i c s p r o j e c t s f r o m m y t i m e a t t h e J a c o b s R o b o t i c s G r o u p a r e s h o r t l y p r e s e n t e d h e r e . M y C V i s a v a i l a b l e h e r e . R e s e a r c h I a m i n t e r e s t e d i n m o b i l e r o b o t i c s , e s p e c i a l l y i n i n t e l l i g e n t r o b o t i c c a p a b i l i t i e s l i k e m a p p i n g a n d a u t o n o m y . A s a c o m p u t e r s c i e n t i s t m y f o c u s i s o n p r o g r a m m i n g n o v e l a l g o r i t h m s f o r r o b o t i c a p p l i c a t i o n s . I a m i n t e r e s t e d i n a l g o r i t h m s r e s e a r c h a s w e l l a s c r e a t i n g f u l l y w o r k i n g r o b o t i c ( d e m o ) s y s t e m s , f o r e x a m p l e i n t h e a r e a o f m o b i l e m a n i p u l a t i o n . A n o t h e r p a r t i c u l a r a p p l i c a t i o n o f s p e c i a l i n t e r e s t i s s e a r c h a n d r e s c u e r o b o t i c s . T h e R e s c u e R o b o t i c s P r o j e c t a i m s t o b u i l d v e r y s m a l l a n d a f f o r d a b l e r o b o t s t h a t c a n a u t o n o m o u s l y e x p l o r e a n a r e a a n d s e a r c h f o r v i c i t m s i n v e r y d i f f i c u l t t e r r a i n . F o r t h a t , t h e r o b o t s w i l l u s e a s m a r t p h o n e a s a m a i n c o n t r o l l e r a n d a d v a n c e d a l g o r i t h m s d e v e l o p e d b y t h e R o b o t i c s G r o u p . I n a n o t h e r l i n e o f r e s e a r c h I c o n c e n t r a t e o n t h e m a p p i n g p a r t o f S L A M ( S i m u l t a n e o u s L o c a l i z a t i o n a n d M a p p i n g ) . I w o r k o n n o v e l k i n d s o f m a p r e p r e s e n t a t i o n s , e s p e c i a l l y t o p o l o g i c a l , h i e r a c h i c a l a n d s e m a n t i c m a p r e p r e s e n t a t i o n s . T h o s e c a n b e a p p l i e d t o v a r i o u s a p p l i c a t i o n s l i k e m a p m e r g i n g o r p l a n n i n g . I a l s o u s e t h o s e t o e v a l u a t e t h e p e r f o r m a n c e o f r o b o t i c m a p p i n g . I n p a r t i c u l a r , I a m i n t e r e s t e d i n t h e a s s e s s m e n t o f t h e q u a l i t y o f r o b o t g e n e r a t e d m a p s . C r e a t i n g m a p s a n d l o c a l i z a t i o n i n t h e m a p i s a n e s s e n t i a l t a s k f o r m o s t r o b o t i c s a p p l i c a t i o n s , t h u s m y g r e a t i n t e r e s t i n t h i s t o p i c . T h e e v a l u a t i o n o f g e n e r a t e d m a p s i s v e r y i m p o r t a n t t o b e a b l e t o m a k e a s s e s s m e n t s a b o u t t h e p e r f o r m a n c e o f m a p p i n g a l g o r i t h m s . O n e a p p r o a c h u s e s a   t o p o l o g y r e p r e s e n t a t i o n t h a t i s e x t r a c t e d f r o m t h e 2 D g r i d m a p s a n d c o m p a r e d t o t h e t o p o l o g y o f a g r o u n d t r u t h m a p . M y a i m i s t o m a k e t h e a l g o r i t h m s p r o p o s e d i n m y P h D t h e s i s m o r e r o b u s t a n d e x t e n d t h e m t o 3 D . 简 体 中 文 京 I C P 备 2 0 2 1 0 2 1 9 3 7 号 1

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